离线轨迹追踪部署
把一条离线轨迹交给基模播放出来。先完成 环境配置。
务必先在仿真里验证
测试任何新轨迹之前必须先在仿真中跑一遍，确认没问题再上真机。
部署流程
1. 放置轨迹与策略
把要测试的轨迹及策略放到对应路径中，确认参考数据观测未来帧及观测维度与配置文件一致。
2. 启动机器
sudo su
export ROBOT_VERSION=17
sudo bash src/leju_launch/scripts/launch_real.sh
3. 播放轨迹
启动后用北通手柄操作：
| 操作 | 效果 |
|---|---|
start | 切到 AMP |
A | 切到 HEFT，播放第一条轨迹 |
再按 A | 播放下一条，循环播放 |
轨迹之间目前无插值
选取的轨迹开始和结束必须为向前静止站立，否则请一次只测试一条，测第二条时重新启动机器。
仿真验证
仿真中一般用 docker 启动：
cd ~/Lejulab_ARM/docker
./run.sh
catkin build
source devel/setup.zsh
export ROBOT_VERSION=17
roslaunch leju_launch load_mujoco_sim.launch enable_iceoryx_shm:=false
已在仿真中验证过的动作类型：拳击、舞蹈、爬行、空翻。
注意事项
机型差异 —— 目前测试机型均为 roban 2.2-72，没有在多机上测试，效果可能有差异。
环境影响 —— 不同环境或者地面对策略表现有影响。
编译残留 —— 换过分支或之前编译过其他版本时，按 环境配置 · 清理旧编译 从头来一遍。
已验证轨迹
原文档按模型版本整理了若干轨迹的效果对照，覆盖舞蹈、武术（鹤拳、印度舞）、连续前后左右转身、跳跃、拳击等，每条都有对应的轨迹 CSV 与效果视频。