PICO 遥操作

先完成环境配置，再按本页操作。

1. PICO 校准

体感追踪器校准

在资源库中打开 PICO 体感追踪器，点击立即校准
按提示身体站直双手放于两侧，双脚并拢紧贴，目视前方；完成后按提示向下看体感追踪器
校准地面：若虚拟小人悬空，先向四周看，然后面朝前方、下蹲，用手柄轻触地面
划定安全边界：右上角选择「自定义安全边界」，按住右手扳机在周围划定

遥操过程中不能出安全边界

校准完成后观察虚拟形象的动作跟踪情况。若出现小人悬空、或左右手/左右腿跟踪异常，需要重新校准。

软件内校准

模式选择全身追踪，右上角点击立即校准，流程与上一步完全相同
校准后若前方绿色方块小人全身变为绿色则成功；有灰色则重新校准

备注

按正确流程校准数次后方块小人脚仍为灰色，但 PICO 虚拟小人确认在地面上时，可以继续进行流程。

以上两步可在启动机器之前提前完成。演员如果中途摘下头戴或足部追踪器，需要重新校准。

2. 启动遥操作

务必完整准确完成前面所有步骤后再启动机器人

export ROBOT_VERSION=17
sudo su
sudo bash src/leju_launch/scripts/launch_teleop_real.sh

不要先 sudo su 再执行

不能 sudo su 之后再 bash src/leju_launch/scripts/launch_teleop_real.sh，否则会报 GMR glGetError。

启动后：

遥操作软件界面左侧机器人服务器在线列表选择分配的 IP（如 10.42.0.1），点击连接，再点击遥操作。此时左手手柄附近方块变绿并显示 ping 值；若为红色显示 error 则连接失败，检查网络
PICO 按 右手上扳机 + B 进行重定向校准（不校准无法进行后续步骤）。校准时需两腿自然打开且竖直，双臂自然下垂，双眼目视前方，位于脚下蓝色方块中心且与蓝色方块朝向相同（绿色方块人必须在演员正对面）
北通手柄按 start 进入 AMP
PICO 手柄按 侧扳机 + A 开始全身遥操

开始遥操前确认

测试人员在安全边界之内、机器人服务器正确连接、PICO 与重定向校准完成；保持身体直立，膝盖略微弯曲，双手垂直放于身体两侧。

3. 动作要领

小步中高频行走

前进后退：步频保持正常行走步频，不能太慢，要有一定抬腿高度
停止：从运动到静止不要突然停止，需要一段过渡，例如原地小步踏几下
转身：不要一次转太多角度，每次 45 度以内
下蹲：下蹲前要侧向跨一步，有助于保持机器人稳定
侧行：过程中收腿不要过近
灵巧手抓取：先按 LG/RG 内扣大拇指，再按 RT/LT 抓握，这样比较容易抓到

4. 数据录制

开始遥操后，按 LT + Y 开始录制，LT + X 停止录制。

录制的数据保存在 src/leju-controllers/leju-rl-controller/config/17/motion_data，可直接作为离线轨迹播放。

录制的两个前提

只能在遥操作开始后录制，即按过 RT + B 和 RG + A 之后
必须按 LT + X 停止录制才会保存，否则数据丢失

录下来的数据可以直接进入整机数采训练流程。

按键一览

PICO 手柄

按键	说明
`RG`（侧扳机）+ `A`	切到 PICO HEFT 全身遥操
`RG` + `B`	切换回 AMP
`RT` + `Y`	中断/暂停，机器人保持当前姿态不跟踪
`RT` + `X`	恢复跟踪（恢复时机器人与人体姿态差异不能过大）
`RT` + `B`	上肢重定向校准
`RT` / `LT`	灵巧手抓握
`RG` / `LG`	灵巧手大拇指内扣
`LT` + `Y`	开始录制
`LT` + `X`	停止录制
长按右手 `o` 键	把蓝色方块移到操作人员脚下

长按 o 键后必须重新校准

移动蓝色方块后要重新进行上肢重定向校准，且禁止在开始遥操作后按。

北通手柄

按键	说明
`start`	机器人站立进入 AMP
`back` + `start`	机器人退出应用

仿真验证

网络配置和 PICO 校准与真机相同，仿真一般用 docker 部署：

cd ~/Lejulab_ARM/docker
./run.sh
catkin build

export ROBOT_VERSION=17
source devel/setup.zsh

roslaunch leju_launch pico_teleop.launch \
  simulation:=true enable_iceoryx_shm:=false enable_viewer:=true

常见问题

PICO 界面内找不到 IP

看配网是否成功：终端 ifconfig 看有没有 10.42.0.1，没有则重新配网
虚拟环境配置错误导致 GMR 启动失败：尝试直接启动 GMR 看是否报错

`RG + A` 无法切换到在线遥操

检查按键映射是否正确
检查是否进行了 RT + B 上半身校准
如果之前运行过 Lejulab_ARM，删除之前编译的 build 目录从头编译：

rm -rf build_cmake build devel installed

CC=gcc-11 CXX=g++-11 scripts/cmake_configure.sh --fast build_cmake \
    -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
CC=gcc-11 CXX=g++-11 scripts/cmake_build.sh build_cmake

1. PICO 校准​

体感追踪器校准​

软件内校准​

2. 启动遥操作​

3. 动作要领​

4. 数据录制​

按键一览​

PICO 手柄​

北通手柄​

仿真验证​

常见问题​

PICO 界面内找不到 IP​

RG + A 无法切换到在线遥操​