环境配置

仓库与分支

项	值
分支	`origin/beta`
Commit	`9a064cab36ea026db4696a9c75221dbf75fd1e4c`
配置文件	`src/leju-controllers/leju-rl-controller/config/17/controllers/config_heft.yaml`

模型权重

权重已随代码一起公开在仓库中，无需单独下载。

策略	说明
`policy_let.onnx`	当前推荐版本。加入青瞳数据训练，消除了之前策略偶尔发生的晃动问题

onnx 与 onnx.data 要放在一起

.onnx 和 .onnx.data 必须位于同一路径下。

克隆与编译

克隆仓库，切换到对应分支及提交，按 README 配置环境并编译。

切分支要重新编译

每次切换分支都需要重新编译。

同步按键

不同步的话手柄按键无法切换。

bash scripts/install_teleop_bindings.sh --overwrite

配置文件要确认的字段

配置文件里有几个关键字段，放置轨迹与策略后必须核对：

策略路径
轨迹名称及路径
参考数据观测未来帧
观测维度

清理旧编译

如果之前运行过 Lejulab_ARM 仓库，需要删除之前编译的 build 目录，从头配置并编译：

# 清理旧构建
rm -rf build_cmake
rm -rf build devel
rm -rf installed

# 配置（必须用 gcc-11）
CC=gcc-11 CXX=g++-11 scripts/cmake_configure.sh --fast build_cmake \
    -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

# 全量编译
CC=gcc-11 CXX=g++-11 scripts/cmake_build.sh build_cmake

下一步

离线轨迹追踪部署

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