通信准备
边侧机跑模型，下位机跑 HEFT。 推理前先打通这条链路：控制器切换 CLI、CycloneDDS，以及边侧机到机器人的有线 / ROS 通信。
1. 编译控制器切换 CLI
边侧机克隆 Lejulab_ARM，切到 origin/beta 分支编译：
git clone https://atomgit.com/OpenLET/Lejulab_ARM.git
cd Lejulab_ARM
git switch -c beta origin/beta
conda deactivate # 请退出 conda 环境后编译。若提示符仍有 (base)，说明没退干净
mkdir -p build && cd build
export ROBOT_VERSION=17 # 编译不是刚需，启动仿真/控制器时必须有
cmake .. -DFORCE_PURE_CMAKE=ON
make -j$(nproc)
可执行文件默认在：
Lejulab_ARM/devel/lib/leju-rl-controller/controller_switch_cli
测试切换
手动切到 AMP 做连通性检查（把路径和网卡配置换成自己的）：
export ROBOT_VERSION=17
export CYCLONEDDS_URI="file:///path/to/LeTools-Learning/configs/deploy/cyclonedds_roban_edge.xml"
export LD_LIBRARY_PATH="/path/to/Lejulab_ARM/src/lejusdk/3rd_party/x86_64/cyclonedds-cxx-0.10.2/lib:/path/to/Lejulab_ARM/src/lejusdk/3rd_party/x86_64/cyclonedds-0.10.2/lib${LD_LIBRARY_PATH:+:$LD_LIBRARY_PATH}"
/path/to/Lejulab_ARM/devel/lib/leju-rl-controller/controller_switch_cli amp
成功时会打印 控制器切换请求已发送: amp。
填入部署配置
把可执行文件与 CycloneDDS 库路径填入 configs/deploy/roban_wholebody_deploy.yaml。按本机安装路径替换 /path/to/Lejulab_ARM 即可，其后的相对路径固定不变：
heft:
switch_cli: "/path/to/Lejulab_ARM/devel/lib/leju-rl-controller/controller_switch_cli"
switch_library_path: "/path/to/Lejulab_ARM/src/lejusdk/3rd_party/x86_64/cyclonedds-cxx-0.10.2/lib:/path/to/Lejulab_ARM/src/lejusdk/3rd_party/x86_64/cyclonedds-0.10.2/lib"
2. 安装 CycloneDDS 0.10.2
pip 没有与下位机匹配的预编译 0.10.2 wheel，需要用 Lejulab_ARM 里的原生库在 letools 环境中编译安装：
conda activate letools # 没有就先按 LeTools-Learning 文档新建环境
export CYCLONEDDS_HOME=/path/to/Lejulab_ARM/src/lejusdk/3rd_party/x86_64/cyclonedds-0.10.2
export CMAKE_PREFIX_PATH="${CYCLONEDDS_HOME}${CMAKE_PREFIX_PATH:+:$CMAKE_PREFIX_PATH}"
mkdir -p /tmp/cyclonedds-python-wheel
python -m pip wheel \
--no-deps \
--no-build-isolation \
--no-binary cyclonedds \
--wheel-dir /tmp/cyclonedds-python-wheel \
cyclonedds==0.10.2
python -m pip install \
--force-reinstall \
--no-deps \
/tmp/cyclonedds-python-wheel/cyclonedds-0.10.2-*.whl
验证：
python -m pip show cyclonedds
3. 配有线通信
用网线连接边侧机和机器人下位机。SSH 进机器人，用 ip -br addr 查出上位机与边侧机的网口名，补全脚本中的 IFACE1 / IFACE2，新建 setup_bridge.sh 并执行：
bash setup_bridge.sh
setup_bridge.sh 完整内容
#!/bin/bash
BRIDGE=br0
IFACE1=上位机网口名称 # 替换成你的上位机接口名
IFACE2=边侧机网口名称 # 替换成你的边侧机接口名
BRIDGE_IP=192.168.26.1/24
if ip link show "$BRIDGE" &>/dev/null; then
echo "错误：桥接接口 $BRIDGE 已存在，请先删除或使用其它名称。"
exit 1
fi
if ! ip link show "$IFACE1" &>/dev/null; then
echo "错误：物理网卡 $IFACE1 不存在，退出脚本。"
exit 1
fi
if ! ip link show "$IFACE2" &>/dev/null; then
echo "错误：物理网卡 $IFACE2 不存在，退出脚本。"
exit 1
fi
echo "=== 停用接口 ==="
sudo ip link set dev $IFACE1 down
sudo ip link set dev $IFACE2 down
echo "=== 清除接口IP地址 ==="
sudo ip addr flush dev $IFACE1
sudo ip addr flush dev $IFACE2
echo "=== 创建桥接接口 ==="
sudo ip link add name $BRIDGE type bridge
echo "=== 将物理接口加入桥接 ==="
sudo ip link set dev $IFACE1 master $BRIDGE
sudo ip link set dev $IFACE2 master $BRIDGE
echo "=== 启动物理接口和桥接接口 ==="
sudo ip link set dev $IFACE1 up
sudo ip link set dev $IFACE2 up
sudo ip link set dev $BRIDGE up
echo "=== 给桥接接口分配IP地址 ==="
sudo ip addr add $BRIDGE_IP dev $BRIDGE
echo "=== 显示接口状态 ==="
ip addr show $BRIDGE
ip addr show $IFACE1
ip addr show $IFACE2
echo "临时关闭桥接流量经过 iptables 过滤"
sudo sysctl -w net.bridge.bridge-nf-call-iptables=0
echo "=== 桥接配置完成 ==="
边侧机有线网：有线 → 齿轮 → IPv4 → 手动
| 项 | 值 |
|---|---|
| 地址 | 192.168.26.10 |
| 掩码 | 255.255.255.0 |
| 网关 | 192.168.26.1 |
应用后断开再连。正常时可 ping 通下位机 192.168.26.1 和上位机 192.168.26.12。
4. 配 ROS 通信（相机）
在边侧机终端：
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.26.12:11311
export ROS_IP=192.168.26.10
验证：
rostopic list应能看到上位机 topicrostopic echo /camera/color/image_raw/compressed应有图像
默认部署配置里的相机 topic 也是这个。若上位机没开数采服务，需要自行 launch 相机。