环境配置
PICO 与 Xsens 两套方案共用同一套代码环境，先完成这一页再去对应的操作页。
物料准备
PICO 方案
| 物料 | 数量 | 用途 |
|---|---|---|
| PICO 头戴 + 左右手手柄 + 左右脚绑带 | 1 | PICO 遥操作 |
| 网线（5 米以上，必备） | 1 | 连接机器人背后网口与 PICO 头戴 |
| 北通手柄 | 1 | 控制机器人站立、切换控制器 |
| 充电宝（必备） | 1 | 遥操过程中持续给 PICO 供电，保证原始数据质量 |
| 网口转 Type-C 拓展坞 | 1 | 网线转 Type-C，同时充当充电接口 |
| USB 转网口拓展坞 | 1 | 从机器人接网线到 PICO |
供电与有线连接直接影响数据质量
无充电宝、或未使用有线连接，都会影响 PICO 原始数据质量。
Xsens 方案
| 物料 | 数量 | 用途 | 备注 |
|---|---|---|---|
| Xsens 设备（上位机电脑 + 动捕服） | 1 套 | Xsens 遥操作 | |
| 网线（5 米以上） | 2 根 | 上位机↔动捕服、上位机↔机器人背后网口 | 仅有线方案 |
| 网线（短） | 4 根 | 连接自组网通信模块与设备 | 仅自组网方案 |
| 自组网模块（1 主 + 1 子） | 2 套 | 无线通信 | 仅自组网方案 |
PICO 软件安装
若 PICO 中无遥操作软件，按以下步骤安装：
- 下载
LejuVRTeleopRobotapk（待补充公开下载地址） - 用数据线连接电脑和 PICO
- PICO 开启开发者模式：关于本机 → 软件版本号，用扳机多次点击软件版本号，设置界面左下角会出现开发者模式
- 安装 adb 调试工具（scrcpy 包内含 adb），解压即可
- 把 apk 移到解压后的文件夹，执行安装，需要在 VR 设备中点击授权：
./adb install LejuVRTeleopRobot-<版本号>.apk
遥操作时必须关闭 PICO 的 WIFI
安装完软件后建议直接关闭 WIFI，全程无需打开。
机器人网络配置
机器人通过网线连接至 PICO，把有线网的 IPv4 配置改为**「与其它计算机共享」，点击应用，然后重新开关一次有线网**完成网络共享。
一般分配到的 IP 是 10.42.0.1，具体可通过 ifconfig 查看。下位机需要 USB 口转网口拓展坞。
备注
根据使用体验，roban 3588 降本版可能每次重新启动都需要重新配置一次网络。
环境配置与代码编译
安装 Python 3.10
用于在线数据重定向的 GMR 环境。
sudo su
apt-get update
apt-get install -y \
build-essential \
libssl-dev zlib1g-dev \
libncurses5-dev libncursesw5-dev \
libreadline-dev libsqlite3-dev \
libgdbm-dev libdb5.3-dev \
libbz2-dev libexpat1-dev \
liblzma-dev tk-dev libffi-dev \
wget
sudo su # 若已在 root 权限下可跳过
cd /usr/src
wget https://www.python.org/ftp/python/3.10.14/Python-3.10.14.tgz
tar -xzf Python-3.10.14.tgz
cd Python-3.10.14
./configure --enable-optimizations --prefix=/opt/python3.10
make -j"$(nproc)"
make altinstall
export PATH=/opt/python3.10/bin:$PATH
python3.10 --version # 应显示 3.10.x
拉取仓库与配置 GMR
源码位于 AtomGit 开源仓库，最新策略及配置位于 beta 分支，Commit 9a064cab36ea026db4696a9c75221dbf75fd1e4c。
git clone https://atomgit.com/OpenLET/Lejulab_ARM.git
cd Lejulab_ARM
git switch -c beta origin/beta
sudo su
PICO_GMR_PYTHON=python3.10 bash src/leju_launch/scripts/setup_pico_gmr_env.sh
编译
# 配置（必须用 gcc-11）
CC=gcc-11 CXX=g++-11 scripts/cmake_configure.sh --fast build_cmake \
-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
# 全量编译
CC=gcc-11 CXX=g++-11 scripts/cmake_build.sh build_cmake
同步按键与灵巧手
# 同步按键
bash scripts/install_teleop_bindings.sh --overwrite
# 启用灵巧手
bash scripts/enable_roban_revo2_hand.sh