概览整体架构本页总览整体架构 工具链沿着一条主线组织：数据进来，技能出去。 分层结构 一条技能的生命周期 注意两条回边：评测不达标要回到训练，真机上暴露的失败场景要回到采集。这两条回边才是实际工作中花时间最多的地方，文档会在对应章节展开。 模块与文档对应 模块职责文档数据集采集、清洗、格式化、版本管理数据集后训练微调、强化学习、评测、sim2real整机数采训练部署模型导出、推理运行时、真机上线部署使用BFM预训练权重与接口规范通用运控基模 目录结构