数据格式
统一格式的意义：不同人、不同时间、不同设备采的数据，能直接混在一起训练。
这一页是数据侧的唯一真源。采集脚本、清洗工具、训练加载器都必须与它一致。
目录布局
<dataset_name>/
├── meta.json # 数据集级元信息
├── episodes/
│ ├── 000000.<ext> # 单条轨迹
│ ├── 000001.<ext>
│ └── ...
└── stats.json # 归一化统计量（均值/方差/分位数）
待补充 —— 扩展名与实际容器格式待定。
数据集元信息 meta.json
| 字段 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
format_version | string | 格式版本号，用于兼容性判断 |
embodiment | string | 采集所用本体标识 |
control_freq | float | 控制频率（Hz） |
episodes | int | 轨迹条数 |
total_steps | int | 总时间步数 |
| 待补充其余字段 |
单条轨迹
一条轨迹是一段等间隔采样的时间序列，长度记为 T。
观测字段
| 字段 | shape | dtype | 单位 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
obs/joint_pos | (T, N) | float32 | rad | 关节位置 |
obs/joint_vel | (T, N) | float32 | rad/s | 关节速度 |
obs/imu | (T, ?) | float32 | — | 字段构成待确认 |
| 待补充 |
动作字段
| 字段 | shape | dtype | 单位 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
action | (T, M) | float32 | — | 含义待确认：目标位置？增量？ |
其他
| 字段 | shape | 说明 |
|---|---|---|
timestamp | (T,) | 单调递增时间戳（秒） |
done | (T,) | 轨迹结束标记 |
| 待补充语言指令、任务标签等 |
关节顺序
N 个关节的排列顺序必须与 全身 VLA 概览 中的维度顺序一致。顺序错了训练不会报错，但策略上机会直接出问题。
归一化 stats.json
格式校验
版本变更
| 版本 | 日期 | 变更 |
|---|---|---|
| 待补充 |