文档导览
这里是 LejuBFM 的技术文档。内容按首页的四个模块组织，每个模块独立成章，可以直接跳到你要用的那一章。
这里有什么
| 模块 | 讲什么 | 什么时候看 |
|---|---|---|
| 通用运控基模 | 基模的能力、动作库、部署方式 | 想让机器人动起来 |
| 全身遥操系统 | 遥操链路、姿态跟踪、免训练复制动作 | 想用人的示范驱动机器人 |
| 整机数采训练 | 采集 → 处理 → 训练 → 部署 四步流程 | 想训一个新的操作技能 |
| 开源真机数据集 | 数据集清单、规模、格式与获取 | 想拿数据来训练或评测 |
另外两章是辅助性的：整体架构 讲各模块怎么拼在一起，核心概念 是全站统一的术语表——名词看不懂时翻这里。
BFM 是什么
BFM（Behavior Foundation Model，行为基础模型）是这套工具链的底座。
它和「一个训好的策略」不是一回事。策略只会做一件事；BFM 在大规模行为数据上预训练，学到的是一整个行为空间——需要一个新动作时，不是从零训练，而是从这个空间里把它调出来。
这带来两个直接结果：
- 基础动作开箱即用。行走、转身、连续动作这类能力已经在基模里，调用即可，不必逐个建模调参。
- 新技能的成本从「重新训练」降到「少量后训练」。准备一批遥操示范数据，走一遍四步流程就能产出可用的操作技能模型。
详细说明见 通用运控基模。
文档状态
这份文档是骨架先行的：结构已经定了，内容在陆续填。页面顶部挂着「待补充」框的，说明这一页还只有框架，框里列了具体缺什么。
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